角度傳感器與傾角傳感器工作原理的區別
傾角傳感有三種不同工作原理，傾角傳感器有氣體.液體.固定三種不同基本原理的傾角傳感器，工業等行業大多數使用的是MEMS傾角傳感器，基本原理可以參考
https://www.zc-sensor.com/news/news-1767（傾角傳感器的原理）
角度傳感器結構原理如下圖
機器人有兩個角度傳感器，通過傳動鏈將每一個角感連接到主動輪上。輪子的直徑為D，R為角感的分辨率，G為編碼器與輪子的傳動比，你
能得到一個轉換系數F，它將角度傳感器的每一個單位轉換成響應的運動距離：
F = (D x π) / (G x R)
這個比的分子是D x π，表示輪子的圓周長，它剛好等于輪子轉動一周運動的距離。這個比的分母是G x R，定義編碼器計數的增量剛好等于輪子的一轉。F就表示每跳動一下移動的單位距離。
機器人使用最大的輪子，它的直徑是81.6mm。角度傳感器每一轉有16的分辨率，她與輪子的傳動比是1;5（輪子轉動一圈，角度傳感器轉動5圈）。結果是：
F = 81.6 mm x 3.1416 / (5 x 16 ticks) =3.2 mm/tick
就是說每次傳感器計數一次，輪子就會運動3.2mm。在任何給定的時間間隔，左輪運動的距離TL等于角度傳感器計數的增量IL乘以系數F
TL = IL x F
同樣，對右輪：
TR = IR x F
機器人的中心點，就是在連接兩輪的的中線上的一點，它移動的距離是TC
TC = (TR + TL) / 2
為了計算方向ΔO的變化你需知道機器人的另一個參數，輪子間的距離B，或更精確一點，輪子與地接觸的那兩點間的距離。
ΔO = (TR – TL) / B
這個公式返回的值ΔO是弧度，使用下面的關系式將弧度轉變為角度。
ΔODegrees = ΔORadians x 180 /π
你現在可以計算機器人的相對方位，在I時刻的新方位ΔO是建立在I-1時刻的方位變化ΔO
O是機器人所指的方位，為ΔO選擇同樣的單位的結果是：
Oi = Oi-1 + ΔO
同樣的，新的中心點卡迪爾坐標是根據前一中心點移動距離的增量：
xi = xi-1 + TC x cos
yi = yi-1 + TC x sin Oi
這兩個三角函數把移動距離的矢量表示轉換成卡迪爾坐標。
不幸的是，在進行定位時你無法除去三角式中角度O，還好，有些特殊的情況，你可以避免三角函數，比如，當機器人在某個位置精確的轉動90度，并按照你所期望的筆直往前走。在這種情況下，x或y有一個是常量，其它運動距離的增量TC也同樣。使用雙差速齒你只需要一個角度傳感器，安裝在左或右輪上。這個機械結構保證了當一個馬達打開時機器人直線驅動，當另一個馬達打開時機器人就轉彎，在第一種情況下，角度傳感器，角度傳感器將會測量小車運動的直線距離TC，而在第二中情況下，你必須要根據角度傳感器的增量讓它以90度的倍數旋轉。同步驅動輪子的轉動只能限制在90度范圍內，關于這個方向改變角度的物理約束，你確信使用右角度來處理。將角度傳感器連接到馬達上。
角度傳感器與傾角傳感器使用范圍的區別
傾角傳感器主要應用于角度測量，零位調整，水平調整
傾角開關（十二路開關信號）
安全控制，報警，監控
機械臂，大壩，建筑，橋梁角度測量
對準控制，彎曲控制。
初始位置控制，傾角姿態記錄儀
汽車四輪定位
高空作業車
角度傳感器主要應用于系列傾角，角度傳感器，距離傳感器，加速度傳感器，以及測量方位用的數字羅盤，電子羅盤和陀螺儀已經廣泛的應用應用于石油，煤炭，鋼鐵，船舶，隧道，醫療設備，大壩，機械，物探儀器，地質，巖土，石油，礦山，管道，測斜導管，鐵路、港口、水利、高層建筑，墻洞，礦井、隧道、船塢、抗滑樁和板樁，煤礦，動態沖擊實驗，地質，衛星GPS系統，風水，越野車，航海，實驗儀器,數字水平儀，醫療，機械調平，角度測量和監視，汽車，起重機械運動檢測,康復系統,生物工程系統,虛擬現實、現實放大,體育,慣性導航系統，人體姿態測量工業機械，摩托車陀螺儀，光纖，制導，平衡，導向，方向測量，動態跟蹤，捷聯，慣性，導航，方位角，角速度，速率，機械，爆轉，測量等行業。
